故事发生在1997年香港回归前，广东省开发区南滨，围绕南滨市公安局局长高天（濮存昕饰），讲述了一段人民警察为正义而战的惊心动魄、错综复杂的英雄主义故事。警校高材生高天自毕业后就被分配到南滨市公安局工作，然而由于不公平的处分而黯然离开了警队。几年后，小有成绩的高天却接到撤销处分的通知，并力劝他重返南滨市公安局。高天毅然重返警队，正当他的工作卓有成效时，一场更大的危机与险境正向他一步步逼近。

《英雄无悔》里面的主题歌和插曲，都非常动听。除此之外，在一些场景里的配乐，也非常的用心、到位，体现了电视工作者们的创作匠心。例如，在舒月和吴茵茵在咖啡厅里谈论感情问题的时候，咖啡厅里放出的配乐来自于1991年的美国电影《潮浪王子》The Prince of Tides。《英雄无悔》拍摄于1994-95年间，但很新潮地和及时地使用了1991年的美国电影配乐，这在当时的电视剧创作中都是不太多见的。